磬的历史悠久，据先秦文献《尚书·益稷》记载：“戛击鸣球”，“击石拊石”。这“鸣球”与“拊石”，即是磬在远古时期的称呼。磬的名称，见于《世本·作篇》，传说为尧、舜时人无句所作。或传：“磬，叔所造。”可见，至新石器时代晚期,相当于尧或舜做部落联盟酋长时，磬已在使用。