箜篌最初名曰坎侯或空侯，有卧、竖两种类型。远在春秋战国之初，中国南方楚国就已经有与琴、瑟相像的卧箜篌了。竖箜篌隋唐时期曾用于西凉、龟兹、疏勒、高丽、印度诸乐中，并东传日本。明代渐少使用，后失传达三百年之久。