腰鼓的演奏与舞蹈动作紧密结合，称为“腰鼓舞”。最初流行于陕北的安塞、横山、米脂、子洲等地，以安塞、横山最为普及。 腰鼓的表演形式可大致分为“路鼓”和“场地鼓”。

腰鼓依据不同的风格韵律原有文、武之分，“文腰鼓”轻松愉快、潇洒活泼，动作幅度小，类似秧歌的风格；“武腰鼓”则欢快激烈、粗犷奔放，并有较大的踢打、跳跃和旋转动作，尤其是鼓手的腾空飞跃技巧，给人们以英武、激越的感觉。